SP Racing F3 Evo и сумасшедший гироскоп MPU9250 из cемейства MPU6500. Укращение строптивого.

SP Racing F3 Evo и сумасшедший гироскоп MPU9250 из cемейства MPU6500. Укращение строптивого.

Войти: 

Всем привет. Сегодня я расскажу, как победить дергания (jitter) по YAW у полетников SP Racing F3 Evo, LUX, и многих других, кто использует гироскопы MPU6500 и MPU9250.
Купил я себе SP Racing F3 Evo, очень хотел получить SPI шину для полноценной работы протокола Multishot, ну и заодно чтобы мои новые регуляторы на BLheli S почувствовали себя очень комфортно. К слову скажу, эти регуляторы стоят того, чтобы их поставить: Скорость реакции отменная, разрешение газа возрасло многократно, коптер стал плавный, контроль газа и других стиков никогда не был таким точным и плавным, я очень доволен.

Сама платка вполне удобна для монтажа, все на месте, все разъемы удобно расположены, единственное что подбешивало — это слот для MicroSD карточки для записи логов Blackbox. Смотрю на него и думаю, выпаять сразу или подождать немного? Кстати, в комплекте шла SD карточка на 4 гига. В общем, решил не морочиться и начал собирать коптер вместе со слотом.

Собирал на раме FPVDudes X-Frame, это наша, так сказать корпоративная рама, один из вариантов которой разработан для применения с лучами ZMR.

Рама очень плотная, компактная, вибраций мало, крепкая как кирпич. В общем, как обычно, ставлю полетный контроллер на нейлоновые стойки и закрепляю нейлоновыми болтами. Собираю коптер по-феншую, настраиваю, прошиваю регули, бережно калибрую всё что калибруется и проверяю моторы в мотортесте — идеально крутится, очень мягкое вращение на IDLE газе у BLheli S. Уже поздно, времени 4 часа ночи или утра, иду спать.

Наступает радостный момент первого подлета, я неистово бегу в парк, раскладываюсь, подключаюсь, армлю коптер и тут меня ждем сюрприз: При взлете коптер начинает биться в конвульсиях, неистово трясется по YAW.

Мои первые мысли — рассинхрон регуляторов, частичный обрыв фазы. Что еще было в голове, точно не помню, но зрелище жуткое.

В итоге, в поле проверил всё еще раз мотор тестером — идеально гладко работают двигатели во всем диапазоне. Сделал вывод, что дело в прошивке мозга.

Прошиваюсь на BF 3.0 RC 5, та же история, тряска адовая. Вот пример видео, что было, так называемый Jitter.

Пробую еще пару тройку релизов Betaflight, подлетываю и записываю логи. Картинка удручающая, и тут я понимаю что гироскопы сходят с ума от вибрации. Снимаю полетник со стоек, армлю и вижу, что моторы работают идеально в любом диапазоне. Делаю вывод, что только вибрация виновата в таком поведении полетника.

Screen Shot 2016-08-20 at 15.04.39

На графике видно, что показания гиры по YAW неадекватны, как раз характерны тем дерганиям, что я получил при подлете.

И тут меня осенило — ведь много кто жаловался гироскопы семейства MPU6500, они очень капризны к любого рода вибрациям.

Тут уже было дело принципа, чтобы вылечить данный момент, я пошел следующим путем.

  1. Демфировал полетный контроллер силиконовыми прокладками
  2. Плотно зафиксировал все стойки полетника
  3. Плотно заркутил все болты в раме
  4. Настроил пиды и фильтры BF конфигураторе.
  5. Настроил крайние точки в аппаратуре
  6. Избавился от дребезга стиков аппаратуры
  7. Сделал субтрим каналов

IMG_20160810_200645

Теперь коптер летит идеально, лучше чем когда либо. Я очень доволен качество полета и качеством управления. теперь могу себе позволить полноценный Multishot, Unsynced 32000 PWM и самый низкий луптайм 🙂

Выкладываю скрины моих настроек вкладки PID в BF 2.9.1

Screen Shot 2016-08-20 at 15.19.10

Итак, в моем случае, после демфировапния, я убрал D term до 65, кстати, еще на прошлом полетнике сделал это и моторы перестали греться совсем. и немнго меньшил фильтр по YAW. Ставить нулевые значения крайне не рекомендуется, я поставил, заармил и моторы начали вонять, чуть не сгорели.

Конечно, значения PID для каждой рамы и луптайма свои, эти настройки идеальны конкретно в моем случае.

Всем спасибо за внимание, хороших полетов 🙂

Leave a Reply

Войти: 

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *